Dimensionamiento geométrico y resistente de manipulador paralelo XY.

Abstract

[ES]Se trata de diseñar, programar, fabricar y montar un manipulador paralelo de 5 pares de revolución, que sirva para el atrape y posterior desplazamiento de objetos pequeños en un área de trabajo determinado. Este proyecto se centra exclusivamente en el análisis cinemático, resistente y posterior optimización del diseño del mecanismo de barras del manipulador.

[EU]5 pare zinematikoz osatutako zinematika paralelozko maneiatzailearen diseinu, programazio, fabrikazio eta muntatzean datza. Aurrez ezarritako lan eremu batean objektu txikien hartze eta ondorezko desplazamendua du helburutzat. Proiektu hau soilik azterketa zinematikoan, iraunkorrean eta ondoren, maneiatzailearen bar mekanismo diseinuaren optimizazioan oinarritzen da.

[EN]This work describes the design, programming, manufacture and assembly of a 5 joint revolution parallel manipulator. The purpose of this manipulator is to grab and drop off small objects within a given working space area. This project focuses exclusively on the kinematics and durable analysis, as well as the design optimization regarding the manipulator bars mechanism.