Desarrollo de un simulador para el robot Mitsubishi RV6S en Matlab

Abstract

[ES]El presente trabajo de fin de grado trata sobre el estudio del robot Mitsubishi RV6S, un brazo robótico antropomórfico de 6 grados de libertad y una amplia variedad de movimientos, para poder desarrollar un simulador completo del mismo en el programa Matlab. Para mover el robot y describir las trayectorias es necesario conocer su comportamiento cinemático por lo que, a lo largo del trabajo, se resolverán los problemas cinemáticos directo e inverso. Posteriormente se introducirán los interpoladores y se hará uso de ellos para la generación de las trayectorias debido a lo beneficiosos que son. Finalmente se simulará en 3D al robot describiendo la trayectoria ya generada.

[EN]The following Final Grade´s Project is about the study of the robot Mitsubishi RV6S, an anthropomorphic robotic arm of 6 degrees of freedom and a wide variety of movements, to be able to develop a complete simulator in the program Matlab. To move the robot and describe the trajectories it is necessary to know its kinematic behavior so that, throughout the project, the direct and inverse kinematic problems will be solved. Subsequently the interpolators will be introduced and they will be used for the generation of trajectories due to how beneficial they are. Finally it will be simulated in 3D the robot describing the trajectory already generated.

[EU]Gradu amaierako lan hau Mitsubishi RV6S robotaren ikerketan datza, sei graduko askatasuna duen beso robotiko antropomorfikoa eta mugimendu anitzekoa, Matlab programatik erabateko simulagailu bat garatzeko. Robota mugitzeko eta ibilbideak deskribatzeko beharrezkoa da bere portaera zinematikoa ezagutzea, horregatik, lanaren zehar, arazo zinematiko zuzenak eta alderantzizkoak ebatziko dira. Ondoren, interpolatzaileak sartuko dira eta ibilbideak eratzeko erabiliko dira, bere onuragarritasunagaitk. Azkenik, robota 3D dimentsioan simulatuko da dagoeneko ibilbidea deskribatzen.