Puesta a punto de un sistema de medición y análisis de fuerzas para un manipulador flexible

Abstract

[ES]En este proyecto se van a estudiar las funciones de los robots colaborativos y medir las fuerzas generadas durante las distintas trayectorias realizadas por el prototipo del laboratorio con la finalidad de postprocesarlas y analizarlas después. Para este motivo, se instalará un sensor Kistler 9347C y mediante un software desarrollado por la plataforma LabVIEW se leerán y guardarán dichas fuerzas en un archivo de texto. Una vez realizado lo anterior, con otro software programado en MATLAB, el archivo se postprocesará aplicando varios filtros y conversiones. Por último, se buscará que los programas anteriormente mencionados sean fáciles de entender y ejecutar con el propósito de que cualquier usuario del laboratorio pueda usarlos.

[EU]Proiektu honetan errobot kolaboratibo batek izan ditzakeen funtzionalitate desberdinak ulertu eta laborategiko prototipoak egindako ibilbide desberdinetan sortutako indarrak neurtu eta post-prozesatuko dira. Horretarako, kistler 9347C sentsore bar instalatuko da eta LabVIEW plataformaren bitartez garatutako software-arekin jasotako datuak irakurri eta testu fitxategi batean gordeko dira. Ondoren, MATLAB-en bitartez egindako beste programa baten bidez, fitxategi horri hainbat iragazki eta konbertsio aplikatuko zaizkio, post-prozesaketa osatzeko. Bukatzeko, egindako bi programak erabiltzeko eta ulertzeko errazak izatea bilatuko da, edozein erabiltzailek programa erabiltzeko aukera izan dezan.

[EN]The aim of this project is to learn the functionality of the collaborative robots and to measure the forces generated during the movement of the flexible manipulator in order to post-process and analyze them. For that purpose, a dynamometric plate Kistler 9347C sensor will be installed and using the LabVIEW platform those measurements will be read and saved into a text file. Once all of the above is done, the text file will be post-processed with a program done by MATLab. As a final goal, all the programs done will be easy to understand so that any user could use them.