Desarrollo de un modelo de sistematización para el proceso de diseño de mecanismos reconfigurables

Abstract

En la presente memoria se desarrolla un trabajo sobre mecanismos reconfigurables, los cuales consisten en mecanismos capaces de alcanzar diferentes configuraciones a partir de la modificación del número, características y/o de la disposición relativa de sus elementos y/o pares cinemáticos con objeto de desempeñar diversas funciones. Debido a las ventajas que ofrece su polivalencia, estos mecanismos resultan muy interesantes para diferentes sectores, entre los cuales destacan la industria y el sector espacial. Con el fin de sistematizar el proceso de diseño de los mismos, se propone una metodología, dividida en tres bloques: en el primer bloque, se plantea la definición y análisis cinemático y dinámico de las configuraciones; en el segundo, el desarrollo del mecanismo de reconfiguración; y, en el tercero, la determinación del modo de activación de dicha reconfiguración. Junto a la descripción de los bloques propuestos, se proporcionan y desarrollan ejemplos de aplicación que sirvan para facilitar la comprensión de los conceptos expuestos.

Dokumentu honetan mekanismo birkonfiguragarriei buruzko lana garatzen da, bere elementu edota junta zinematikoen kopurua, ezaugarriak edota antolaketa erlatiboa eraldatuz konfigurazioz alda daitezkeen eta, ondorioz, hainbat funtzio burutu ditzaketen mekanismoei buruz, hain zuzen ere. Haien balio-aniztasunak eskaintzen dituen abantailak direla eta, mekanismo hauek oso interesgarriak dira zenbait arlotarako, industria eta sektore espazialerako, batez ere. Diseinu prozesua sistematizatzeko xedez, metodologia bat proposatzen da, hiru bloketan banatuta: lehenengo blokean, konfigurazioen definizioa eta analisi zinematikoa eta dinamikoa planteatzen da; bigarrenean, birkonfigurazio mekanismoaren garapena; eta, hirugarrenean, birkonfigurazio horren aktibazio moduaren zehaztapena. Proposatutako blokeen deskribapenarekin batera, azaldutako kontzeptuen ulermena errazteko asmoz gauzatutako adibideak aurkezten dira.

In this document a project about reconfigurable mechanisms is developed, which consist of a particular kind of mechanism capable of reaching different configurations by changing the number, characteristics and/or the relative disposition of their elements and/or kinematic joints in order to perform several functions. Due to the advantages offered by the polyvalence of these mechanisms, they are very interesting for different sectors, among which the industry and the space sector stand out. Aiming for the systematization of the design process of this type of mechanism, a methodology is proposed, divided in three main blocks: in the first block, the definition and study of the kinematics and dynamics of the configurations is set out; in the second one, the development of the reconfiguration mechanism; and, in the third one, the determination of the reconfiguration trigger. Along with the description of the blocks suggested, developed examples of application are provided, so as to help the understanding of the concepts involved.