Path Planning and Trajectory Optimization for an autonomous car controlled by MPC

Abstract

Los coches de conducción autónoma esta cobrando más y más importancia en la industria de la automoción y la ingeniería de control, y por consiguiente en la sociedad. Muchos trabajos y tesis se han realizado en los últimos tiempos sobre su control, procesamiento de imagen y modelización vehicular, pero el tema de planificación de trayectorias no ha sido demasiado objeto de estudio en este creciente campo de la ingeniería. Este proyecto propone una solución a la optimización de trayectorias con un algoritmo de planificación que además permite que dichas trayectorias se desarrollen sin interferir con otras partes del control o de la detección del entorno. En resumen, un módulo independiente para optimizar la autonomía de los vehículos y las trayectorias a seguir, además de ser capaz de ser leída e utilizada como entrada para el control lateral y longitudinal del vehículo.