Construcción y control de una maqueta de una grúa portuaria

Abstract

En este documento se expone el diseño de la maqueta de la grúaportuaria Carola, la construcción de estay el control, utilizando el kit Lego Mindstorms NXT.Este proyecto ha sido realizado como Trabajo de Fin de Grado, en el Departamento de Automática y Control.A lo largo de este documento se describen las diferentes etapas, el diseño y construcción de la maqueta,la programación del sistema de control y el diseño del controlador PID.Además, se ha añadidoel presupuesto del proyecto y las conclusiones.

Dokumentu honetan Carola garabiaren maketaren diseinua aurkezten da, baita honen eraikuntza eta kontrola ere, Lego Mindstorm NXT kit-az baliatuz. Proiektu hau Gradu Amaierako Lan-a izan da, Automatika eta Kontrol sailean egina. Dokumentu honetan zehar proiektuaren etapadesberdinak deskribatzen dira, hala nola maketaren diseinua eta kontrola, edota kontrol sistemaren programazioa eta PID kontrolagailuaren diseinua. Gainera, proiektuaren aurrekontua erantsi da, baita honen ondorioak ere.

The designof the model of Carola port crane is presented in this document, as well asits construction and control, using Lego Mindstorms NXT kit. This project has been carried out as End of Degree Work, done on the Department of Automation and Control.Throughout this documentits differentstages are described, as well as the design and control of the model, or the programmingof the controlsystem and the design of the PID controller. Besides, the project ́s budget has been added, also its conclusions.