Control de fuerza y análisis cinemático de un manipulador robótico

Abstract

[ES] Por un lado se hará el estudio cinemático del manipulador robótico, tanto la cinemática directa como la inversa. Por otra parte se estudiará un control de posición y uno de fuerza. Para decidir si el primero es necesario, se hará un estudio de la precisión del movimiento del manipulador. Y, El de fuerza, se implementará teóricamente para la pinza del manipulador.