Un procedimiento para el diseño mecatrónico de manipuladores de cinemática paralela tipo compliant

Abstract

El objeto de este trabajo es desarrollar una metodología integral de diseño mecatrónico de mecanismos paralelos tipo compliant, es decir, cuyo movimiento se consigue gracias a la deformación de determinados puntos del mecanismo y no por el uso de juntas cinemáticas tradicionales. Dicho procedimiento aborda el estudio cinemático, y dinámico de los mecanismos, el diseño estructural de las juntas y el conjunto del mecanismo, así como el diseño mecatrónico. La metodología ha sido aplicada al desarrollo de un prototipo basado en una cinemática compliant 3PRS cuyo fin es servir de etapa de posicionamiento para una máquina de microfresado de lentes.