Algoritmo de localización y mapeado simultáneo basado en cámara con sensor de profundidad infrarrojo

Abstract

En este proyecto se va a tratar de implementar un algoritmo de SLAM basado en cámara de profundidad. Para ello se van a comparar diferentes estrategias: correlación de fase, NDT, CPD e ICP. De dicha comparación se selecciona la estrategia de ICP, más concretamente la versión propuesta por P. Henry (2014) [8]. Esta estrategia combina las características visuales (SIFT) de fotogramas RGB y las nubes de puntos halladas mediante imágenes de profundidad para dar como resultado una nueva estrategia RGB-ICP que aúna lo mejor de las dos. El reto de afrontar una estrategia mixta hará necesario entrar en profundidad en el aspecto teórico de la misma.