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dc.contributor.advisorAltuzarra Maestre, Oscar ORCID
dc.contributor.authorOrtiz de Guzmán Aragón, Eduardo
dc.date.accessioned2015-02-02T15:36:45Z
dc.date.available2015-02-02T15:36:45Z
dc.date.issued2015-02-02
dc.identifier.otherTFG 2014-26
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10810/14319
dc.description.abstract[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismoses
dc.description.abstract[EU] Gradu Amaierako Lan honen helburua ikerkuntza proiektu baten garapenean laguntzea da, mekanismoen mugimenduaren programazioan eta kontrolean oinarrituta, honela, saiakuntza dinamikoak egin daitezke zinematika paralelozko mekanismoekin. Proiektu honen funtsa mekanismo hauen garapen eta azterketan oinarrituta dago. Hau da, lan hau proiektu handiago batean parte hartzeko pentsatuta dago. Proiektua arrakastatsua izateko, lan hau beste ikertzaileek egin dituztenekin integratzea ezinbestekoa izango da. Lan honen zeregin nagusia mekanismoen kontrol software bat kreatzea da bibrazioak sortzeko, mekanismoekin test dinamikoak egiteko. Horretarako, LabVIEW-­‐en user interface-­‐a eta kalkulu motorea programatuko dira. Programa martxan jarri eta gero, beste programa handiago (kontrol artikularra) baten parte izango da. Programa nagusi honek maneiatzaile robotikoekin komunikatzeko balio izango du. Gero, saiakuntzak egingo dira robot hauekin, unibertsitateko tailerrean. Saiakuntza hauetan, azelerometroak eta kable bidezko sentsoreak erabiliko dira. Neurri esperimental egokienak erabiliko dira, ondoren, onartuak izateko. Azkenik, egindako lana orokortuko da, etorkizunean beste proiektuetan erabilgarria izateko.eu
dc.description.abstract[EN]The main purpose of this Bachelor Thesis is to contribute to the development of a research project, by programming and controlling the trajectories of parallel kinematics mechanisms in order to perform dynamic tests. The stated project is part of a research line carried out by the CompMech Research Group which concerns the study and development of this kind of mechanisms; in other words, apart from the utility it might have by itself, this work is conceived with the intention of being part of a project of bigger magnitude. In order for this project to achieve success, close collaboration amongst researchers and the sharing of their work and discoveries will be essential. This work involves the creation of a program that controls manipulators’ movement, specially focusing on waveform trajectories. Thus, vibratory phenomena can be simulated so as to perform dynamic tests. Both the user interface and the calculation engine will be coded in the LabVIEW development environment. Once it is proven that the program is working appropriately, it will be integrated into a main program, which will be able to transfer information to the mechanism and communicate with the mechanical actuators. Later, experimental tests will be carried out in the workshop with the controlled robots. Measures are to be taken with the use of accelerometers and other devices, determining the most appropriate measures for their correct validation. Finally, the developed work will be generalized so that it can be used with different mechanismsen
dc.description.abstract[DE]Das Ziel dieser Bachelorarbeit ist es, ein Programm für die Steuerung parallelkinematischer Manipulatoren zu entwickeln. Als Hauptanwendungsgebiet sind Vibrationstests angedacht, welche Teil eines größeren Forschungsprojektes innerhalb der CompMech Research Group sind. Sinn und Ziel dieser Bachelorarbeit müssen deshalb im Kontext dieses Forschungsprojektes betrachtet werden. Um den Erfolg seiner Ausführung zu gewährleisten sind eine gute Zusammenarbeit mit den anderen Teammitgliedern und die Integration dieser Bachelorarbeit von grundlegender Bedeutung. Die zu entwickelnde Softwareanwendung wird in dem grafischen Programmiersystem LabVIEW programmiert. Ziel dabei ist eine Softwareumgebung zu erschaffen welche eine flexible Trajektorienplanung parallelkinematischer Manipulatoren für dynamische Vibrationstests ermöglicht. Dafür wird das Kernprogramm, welches die nötigen kinematische Berechnungen durchführt, in eine grafische Benutzeroberfläche eingebettet. Nach einer erfolgreichen Überprüfung der Funktionalität wird die bisher beschriebene Softwareanwendung in ein Metaprogramm integriert welches die Motorsteuerung ausführt. Im Anschluss an die Programmierung der Software wird diese experimentell überprüft. Diesbezüglich werden Prototypen der Roboter eingesetzt welche für diesen Zweck in der Uni eigenen Werkstatt produziert und zusammengebaut werden. Für die Datenerfassung der Experimente werden unter anderem Beschleunigungssensoren eingesetzt. Zum Abschluss dieser Bachelorarbeit wird die programmierte Software für ihre Anwendung mit anderen Robotern verallgemeinert.de
dc.language.isospaes
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/restrictedAccesses
dc.subjectmecanismos de cinemática paralelaes
dc.subjectensayos dinámicoses
dc.subjectcontrol de mecanismoses
dc.titleDesarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralelaes
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises
dc.contributor.degreeGrado en Ingeniería en Tecnología Industrial;; Industria Teknologiaren Ingeniaritzako Gradua


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