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dc.contributor.advisorPetuya Arcocha, Víctor ORCID
dc.contributor.authorUrrutia Gorrionero, Álvaro
dc.contributor.otherE.T.S. INGENIERIA-BILBAOes
dc.contributor.otherBILBOKO INGENIARITZA G.E.T
dc.date.accessioned2016-11-14T17:55:14Z
dc.date.available2016-11-14T17:55:14Z
dc.date.issued2016-11-14
dc.date.submitted2016-07
dc.identifier.otherTFG 2016-93
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10810/19519
dc.description.abstract[ES]En este trabajo se presenta el diseño de un robot paralelo que incluye un mecanismo paralelogramo en cada una de sus cadenas cinemáticas. Para ello, se ha realizado un estado del arte de mecanismos paralelogramos, con el objetivo de recaudar información sobre ellos, en especial, de los mecanismos Pa y Pa2. Los robots paralelos se analizan utilizando la Metodología General del Análisis y Diseño de los Manipuladores Paralelos. Tras una introducción a este método, se pone en práctica con un ejemplo, en este caso, la plataforma Gough. A continuación, se analizan dos robots que incluyen el mecanismo Pa2, los mecanismos CPa2R y PPa2. Para finalizar, se estudia el robot 3-PPa2 (45º) con el método simple de los lazos cerrados, y así, se finaliza el análisis del robot paralelo deseado. Tras diseñar el manipulador paralelo 3-PPa2 (45º), se construye una réplica del mecanismo PPa2 en AutoCAD, para más tarde poder imprimirlo en una impresora 3D.es
dc.description.abstract[EU]Lan honetan, mekanismo paralelogramoak bere kadena zinematikoetan biltzen dituen robot paraleloa aurkezten da. Horretarako, mekanismo paralelogramoen artearen egoera egin da, haiei buruzko informazioa lortzeko asmoz, batez ere, Pa eta Pa2 -ei buruz. Robot paraleloak Manipulatzaile Paraleloen Analisi eta Diseinurako Metodologia Orokorrarekin aztertuko dira. Metodo honen sarrera egin ondoren, adibide batekin praktikan jarriko da, kasu honetan Gough plataforma. Ondoren, bi Pa2-dun mekanismo aztertuko dira, CPa2R eta PPa2 mekanismoak. Amaitzeko, 3-PPa2 (45º) robot paraleloa zirkuitu itxien metodo sinplearekin aztertuko da, horrela, aukeratu egin dugun robot paraleloaren analisiarekin bukatzeko asmoz. 3-PPa2 (45º) robot paraleloa diseinatu ondoren, PPa2 mekanismoa AutoCAD-en eraikiko da, geroago 3D-tako inprimagailu batean inprimatzeko.es
dc.description.abstract[EN]In this project a parallel robot that contains a parallelogram mechanism in each of its kinematic chains is presented. In consequence, a state of the art of parallel mechanisms has been defined in order to get information about this kind of mechanisms, specially, Pa and Pa2. Parallel robots are analysed by the General Method for Fully Parallel Manipulator Analysis. After an introduction to this method, it is used with an example, in this case, Gough platform. Then, two parallel robots that include the Pa2 mechanism are analysed, CPa2R and PPa2. Finally, the chosen robot, 3-PPa2 (45º) is analysed using the closed loop methodology. After the 3-PPa2 (45º) parallel manipulator is designed, the PPa2 mechanism is built in AutoCAD in order to print it in 3D.es
dc.language.isospaes
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/restrictedAccesses
dc.subjectrobot paraleloes
dc.subjectplataforma Goughes
dc.subjectmanipulador paraleloes
dc.subjectimpresora 3Des
dc.titleSíntesis y diseño de un manipulador paralelo reconfigurablees
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesises
dc.contributor.degreeGrado en Ingeniería en Tecnología Industrial;; Industria Teknologiaren Ingeniaritzako Gradua


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