Implementación en MSC Adams de un modelo cinemático y dinámico de robot humanoide
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Date
2017-07Author
Campino Díez, Iñigo
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[ES]Las competiciones de robots en el campo de la ingeniería han crecido notablemente en la última
década. En la Escuela Superior de Ingeniería de Bilbao de la UPV/EHU existe un equipo de
estudiantes de ingeniería industrial que participan en una competición de robots humanoides.
Con el objetivo de optimizar el trabajo de programación necesaria para la competición, se
propone el desarrollo de un modelo virtual del robot mediante la herramienta de simulación
MSC Adams para analizar su comportamiento dinámico ante distintas situaciones.
Una correcta simulación de su comportamiento proveerá de información de gran utilidad al
programador evitando así el envío de consignas a los actuadores mediante la prueba y error. [EN]Robotic competitions in Engineering have grown substantially in the last decade. In the
Faculty of engineering at the University of the Basque country, there is a team of students
of indrustrial engenieering working to participe in one of those competitions with
humanoid robots.
In order to evolve targets and change the focus factors in the robotic competitions, it is
proposed the development of a virtual model of the real robot for simulations by the
mechanical multibody software of analysis MSC ADAMS with the objective of giving
feedback to programmers and optimize the work of analysis.
A good simulation will enhance and generate new possibilities for programmers of the
robot, and also would avoid to send comandos to the motors of the robot with the method
of try and failure. [EU]Azkeneko hamarkadan erroboten txapelketak nabarki zabaldu dira ingenieritza
arloan. Euskal Herriko Unibertsitateko Ingenieritza eskolak badu errobot
humanoiden txapelketetan parte hartzen duten ikasle taldea.
Programazio lanen optimizazia helburu izanda eta erroboten portaera
dinamikoak aztertzeko, MSC Adams simulatzailearen bidez bere modelo
birtualaren garapena proposatu da.
Simulaketa zuzenen bitartez, programatzailearen lana erreztu eta laburtzen da,
aktuadoren bizitza handituz eta beraien funtzionamendua hobetuz.