ItzuliExperimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros
Laburpena
El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios
UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la
plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro
servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en
el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador,
que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por
los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para
controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo
de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas,
mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que
los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a
cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones
a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo
de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones
puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso
o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por
los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del
sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el
comportamiento del sistema durante diferentes experimentos.
A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema
con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados
de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones.
Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante
los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de
trabajo que se detallan al nal.