Diseño, fabricación y montaje de un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad

Abstract

[ES]Este Trabajo consiste en diseñar un robot de cinemática paralela de dos grados de libertad partiendo de unos requisitos mínimos necesarios que habrán de verificarse. A continuación, se fabricará siguiendo dicho diseño para finalmente montarlo sobre unas guías lineales constituyendo así una máquina de cinemática paralela, objetivo final conjunto de este Trabajo añadido al mencionado control de las guías. Resulta de especial interés su particular arquitectura, aspecto clave cuando se pretende un sistema preciso y reducir las vibraciones.

[EU]Lan honekin bi askatasun-gradu dituen zinematika paraleloko robota diseinatuko da, bete behar diren ezaugarri batzuetatik hasita. Ondoren, diseinu hori jarraituz, makina fabrikatuko da eta azkenik bi gida linealetan parekatuko da, zinematika paraleloko makina bat osatuz; zein, gida linealen kontrolarekin batera, lan honen azken helburua izango da. Bereziki interesgarria dena sistema honek duen arkitektura, garrantsizko osagarria, bai sistema zehatz bat egin nahi denean zein bibrazioak murriztu nahi direnean da.

[EN]This assignment consist in designing a parallel kinematics robot of two free degrees verifying a minimum number of requirements which must be neccesary to be verified. Then, this design will be manufactured and finally it will be assamblied to two linear guides, forming this way a parallel kinematics machine, which is, including the control of the linear guides, the final aim of this project. It has a peculiar interest its arquitecture, a key aspect when an accurate system is needed and vibrations want to be reduced.