SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

Abstract

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.

[ES]Este trabajo tiene el objeto de realizar un análisis del robot tipo SCARA en base a los conocimientos obtenidos en ciertas asignaturas del Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial cursado en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao. Este tipo de robots, de cuatro grados de libertad, es muy utilizado en la industria debido a su repetitividad, gran capacidad de carga, rápidos ciclos de trabajo y por su utilidad en diferentes tipos de aplicaciones. El proyecto se ha dividido en dos líneas de trabajo: Realización del análisis cinemático, representación del robot y generación de trayectorias del robot tipo SCARA haciendo uso del programa Matlab. Interacción con el prototipo de robot industrial Adept Cobra e-Vario 600. La estructura de los contenidos que se desarrollan a continuación es la siguiente: En primer lugar, se analiza el contexto en el que se sitúa el proyecto, examinando la situación actual en la que se encuentra y su importancia en diferentes áreas. En segundo lugar, se describen los objetivos que se plantean a la hora de realizar el proyecto y las ventajas generales que este proporciona. En tercer lugar, en el estado del arte, se describe la historia de los robots junto con diferentes clasificaciones que se han realizado hasta llegar al robot SCARA. En cuarto lugar, en el apartado de metodología se describen de forma precisa las dos líneas de trabajo que se han tratado en este trabajo. Por último se añade la información sobre los datos económicos, el análisis de riesgos, una breve descripción y duración de las diferentes tareas realizadas y las conclusiones que se han obtenido.

[EN]The purpose of this dissertation is the analysis of the SCARA robot, using the knowledge obtained while studying some of the subjects of the Industrial Technology Engineering Degree I am going to complete in the Faculty of Engineering in Bilbao. SCARA robots, which are four-axis robots, are widely used in industry because of their repeatability, rapid work cycle, ability to withstand heavy loads and their numerous applications. This project has been divided into two main sections: Carrying out kinematic analysis, representation of the robot on the screen, and generation of trajectories making use of Matlab program. Interaction with the Adept Cobra e-Vario real prototype. The structure of this project is as follows: To start with, the context in which the project is located is studied, analyzing the importance that it has in different areas. In the second place, the objectives this project will achieve and the advantages that this work offers will be explained. Afterwards, in state of the art, I outline the history of robots and give them different classifications, thereby arriving to SCARA robots. Then, in the methodology section, the two main topics of the project are explained. The project ends with economic data, description of the different tasks that have been carried out and their duration, risk analysis and conclusions.