Algoritmo para la identificación de las ganancias óptimas del algoritmo de control de posición de un mecanismo de cinemática paralela

Abstract

[ES]Este trabajo presenta un algoritmo automatizado cuyo resultado es la determinación de las ganancias óptimas del lazo de control de un mecanismo de cinemática paralela. En concreto se ha aplicado al mecanismo 5R, aunque el método es válido para cualquier otro mecanismo introduciendo el modelo mecatrónico correspondiente. Permite disponer de un procedimiento para poder elegir en un futuro la combinación de motor y reductora más apropiada para un determinado mecanismo evitando realizar adquisiciones sobredimensionadas, como ocurrió con el mecanismo en cuestión.

[EU]Gradu Amaierako Lan honen helburua zinematika paralelozko mekanismo baten ganantziak optimizatzea da programa automatiko baten bidez. Algoritmoa 5R mekanismoan erabiltzen da lan honetan, baina edozein mekanismotan erabili ahal da modelo mekatroniko egokia sartzen bada. Programa honi esker motor-engranaje kaxa kombinazio egokiena hautatu ahal da mekanismo batean, erosketa ez beharrezkoak egiten saihesten eta froga asko egiten aurrezten.

[EN]This Bachelor Thesis introduces an automated algorithm that has been developed to determine the optimum gains of the control loop in a parallel kinematics mechanism. The program has been applied to a 5R mechanism, but is suitable for any other kind of parallel kinematics mechanism if introduced the appropriate mechatronic model. It provides us with a procedure to choose amongst a wide range of combinations of engine-gearbox the one that suits best for a particular mechanism, without having to make oversized purchases, as it is the case with the 5R.

[DE]Diese Bachelorarbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung eines Algorithmus welcher eine automatische Berechnung der optimalen Reglerparameter der Geschwindigkeitssteuerung ermöglicht. Praktische Anwendung findet der hier behandelte Algorithmus im Rahmen eines Forschungsprojektes welches das Ziel verfolgt einen parallelkinematischen 5R Manipulator zu entwerfen. Das hierfür programmierte Softwaresystem ermöglicht es mittels eines mechatronischen Modells die passenden Servomotoren sowie Getriebe für einen 5R Manipulator auszuwählen.