Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

Abstract

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

[EU]Gradu Amaierako Lan honetan ABB-ko IRB120 errobotaren analisi zinematikoa eta honen ekuazio zinematikoen inplementaziorako eredu birtual baten eraketa aurkezten da, 2013/2014 ikasturtean zehar egindakoak. Errobotika Industrialaren gaiaren egoeraren ikasketatik hasita, errobotaren kokapen ekuazioak planteatuz jarraitzen da, sarrera aldagaien menpean, metodo matrizialaren bitartez. Esandako ekuazio hauek MatLab eredu batean inplementatuak dira kokapen arazo zuzena eta alderantzizkoaren ebazpenean, eta baita ibilbide sorrerako aplikazioetan. Horrez gain, hauen deribatuak muturreko elementuaren abiaduren kalkuluan erabiliak dira. Azkenik, errobotaren 3D prototipoaren sorrera erakuzten da, hala nola kontrol interfaz grafikoa eta eredu birtual guztien balioztapen lanak, benetako errobotarekin alderatuz.

[EN]The following Grade’s Final Project presents the kinematic analysis and the development of a virtual model for implementation of the ABB’S IRB120 robot’s kynematic equations carried out during the 2013/2014 school year. It begins with a State of the Art study of industrial robotics, followed by the obtaining of the robot’s location equations based on the input variables or degrees of freedom, by means of the matrixial method. These equations are implemented in a MatLab model in order to be used for the direct and inverse position problem solving, as well as in path creation tools. Appart from that, its derivatives are also used in the calculation of the velocity of the terminal element. Last, the 3D prototype robot is shown, as well as a graphic user’s control interface for the robot, and all the checking and validation works of the above-mentioned models over the real robot that have been carried out.