| dc.contributor.advisor | Campa Gómez, Francisco Javier  | |
| dc.contributor.author | Ayllón Campos, Adrián | |
| dc.date.accessioned | 2015-03-03T17:53:00Z | |
| dc.date.available | 2015-03-03T17:53:00Z | |
| dc.date.issued | 2015-03-03 | |
| dc.identifier.other | TFG 2014-133 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10810/14703 | |
| dc.description.abstract | [ES]Este Trabajo
de
Fin
de
Grado
“Control
de
un
sistema
de
accionamientos
de
traslación
basado
en
correa
para
un
manipulador
de
cinemática
paralela”
tiene
como
objetivo
principal
la
implementación
de
un
sistema
de
control
que
nos
permita
manejar
un
manipulador
de
cinemática
paralela
de
dos
grados
de
libertad
accionado
mediante
dos
motores
eléctricos
de
corriente
continua.
Como
componente
central
de
este
sistema
de
control,
se
dispondrá
de
un
ordenador
portátil
cuyo
procesador
será
el
encargado
de
ejecutar
las
acciones
necesarias
para
que
pueda
llevarse
a
cabo
esta
actividad
de
control.
De
esta
forma,
la
tarea
más
importante
y
laboriosa
a
llevar
cabo
en
este
proyecto
será
el
desarrollo
de
un
aplicación
de
control
que,
corriendo
en
el
citado
ordenador,
permitirá
al
usuario
manejar
el
manipulador
de
cinemática
paralela
en
cuestión.
Para
ello,
esta
aplicación
deberá
ser
capaz
de
interpretar
las
ordenes
de
movimiento
dadas
por
el
usuario
y
transmitirlas
al
procesador
del
mencionado
ordenador.
Además
de
todo
lo
anterior,
para
completar
el
desarrollo
del
sistema
de
control,
será
necesaria
la
implementación
de
diversos
sensores
que
se
encargarán
de
detectar
y
transmitir
las
señales
necesarias
para
evitar
situaciones
de
emergencia
en
el
que
el
manipulador
estuviese
a
punto
de
chocar
con
algún
objeto
o
persona.
En
conclusión,
mediante
el
cumplimiento
de
los
objetivos
de
este
Trabajo
de
Fin
de
Grado,
se
va
a
disponer
de
un
sistema
de
control
sencillo,
intuitivo
y
fácilmente
operable,
que
va
a
permitir
a
cualquier
futuro
usuario
del
mismo
el
manejo
de
un
robot
de
cinemática
paralela. | es |
| dc.description.abstract | [EU]Gradu
Amaierako
Lan
honek,
“Control
de
un
sistema
de
accionamientos
de
traslación
basado
en
correa
para
un
manipulador
de
cinemática
paralela”,
korronte
jarraiko
bi
motore
elektrikoen
bidez
akzionatutako
bi
askatasun
graduko
zinematika
paraleloko
manipulatzaile
bat
maneiatzea
ahalbideratzen
digun
kontrol
sistema
baten
inplementazioa
du
helburu
nagusi.
Kontrol
sistema
honen
osagai
nagusi
bezala
ordenagailu
bat
egongo
da,
haren
prozesatzailea
kontrol
aktibitate
hau
eman
ahal
izateko
ekintzak
burutzeko
arduraduna
izanik.
Horrela,
proiektu
honetan
lan
garrantzitsu
eta
neketsuena,
esandako
ordenagailuan
erabiltzaileari
zinematika
paraleloko
manipulatzailea
maneiatzea
ahalbidetzen
dion
kontrol
aplikazio
baten
garapena
izango
da.
Horretarako,
aplikazio
hau
erabiltzaileak
emandako
mugimendu
aginduak
interpretatu
eta
ordenagailuaren
prozesatzailera
transmititzeko
gai
izan
behar
da.
Aurreko
guztiaz
gain,
kontrol
sistemaren
garapena
osatzeko
zenbait
sentsoreen inplantazioa
beharrezkoa
izango
da,
manipulatzailea
objetu
edota
pertsona
baten
kontra
topatzeko
momentuan
dagoeneko
emergentzia
egoerak
detektatu,
eta
hauek
saihesteko
beharrezko
seinaleak
transmitituko
dituztenak.
Laburbilduz,
Gradu
Amaierako
lan
honen
helburuen
betetzearekin,
kontrol
sistema
sinple,
intuitibo
eta
erraz
erabilgarria
lortuko
da,
honen
etorkizuneko
edozein
erabiltzaileari
zinematika
paraleloko
errobot
baten
erabilpena
ahalbideratuko
diona. | es |
| dc.description.abstract | [EN]The
main
objective
of
this
project
“Control
de
un
sistema
de
accionamientos
de
traslación
basado
en
correa
para
un
manipulador
de
cinemática
paralela”
is
the
developement
of
a
control
system
that
allows
us
handle
a
two-‐degrees-‐of-‐freedom
parallel
kinematic
robot
moved
by
two
direct
current
electric
engines.
The
main
part
of
this
control
system
is
a
latpop
whose
processor
will
be
in
charge
of
executing
the
actions
required
to
carry
out
this
control
activity.
Thereforore,
developing
a
control
application
that
runs
in
this
latpop
and
helps
the
users
of
this
system
handle
the
parallel
kinematic
robot
mentioned
above
is
the
most
important
and
laborious
task
that
has
to
be
fulfilled
in
this
project.
This
application
has
to
be
able
to
understand
the
movement
orders
given
by
the
user
and
transmit
them
to
the
processor
of
the
laptop.
Moreover,
the
installation
of
several
sensors
that
will
be
in
charge
of
sending
the
necessary
signals
so
as
to
avoid
emergency
situations
where
the
robot
is
about
to
hit
a
person
or
an
object
is
required
to
complet
the
implementation
of
the
control
system.
In
conclusion,
the
achievement
of
the
goals
of
this
project
will
provide
us
a
simple,
intiuitive
and
easy
to
drive
control
system
that
will
allow
any
future
user
handle
a
parallel
kinematic
robot. | es |
| dc.language.iso | spa | es |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/restrictedAccess | es |
| dc.subject | manipuladores | es |
| dc.subject | cinemática paralela | es |
| dc.subject | dos grados de libertad | es |
| dc.subject | robots industriales | es |
| dc.subject | control del robot | es |
| dc.title | Control de un sistema de accionamientos de traslación basado en correa para un manipulador de cinemática paralela | es |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | es |
| dc.contributor.degree | Grado en Ingeniería en Tecnología Industrial;; Industria Teknologiaren Ingeniaritzako Gradua | |
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