Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R
Laburpena
[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez
de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un
mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo
de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para
solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida,
resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la
consecución del proyecto [EU]Proiektu honen helburua 5R zinematika paraleloko mekanismo baten posizio
sensoreen bidezko neurriketa sistema diseiniatzea, muntatzea eta balioztatzea da,
beste edozein sistema mekanikorentzat hedagarria, espaziala zein bidimensionala
izanda ere. Informe honetan irakurleak ikusiko duenentz, monitorizazio metodoaren
izaera dela eta eratorritako desabantailen ebazpena, hura lortzeko beharrezko
modelo matematikoak eta horien oinarriak erakusten dira, hala nola instalazioari
buruzko deskribapen eta irudi zehatzak, emaitz enpirikoak eta proiektuaren helburuak
betetzea eragozi dezaketen arrisku nabarmenenak ere. [EN]The main objective of this project consists on designing, mounting and verifying
the validity of the cable based positioning-system applied to a 5R parallelkinematics
mechanism, being posible its generalization to any other both spatial
nor bidimensional mechanical system. This report must make the reader aware
of the various practical di culties encountered when analyzing the proposed
monitoring system, as well as of the mathematical foundations of the analytical
approach to their solution. The reader will also nd detailed descriptions and plans
concerning the system's assembly, empirical results obtained from exhaustive experimental
analysis and the main risks for the achievment of this project.