Aplicación de ROS: Sistema Operativo Robótico sobre Lego Mindstorms NXT

Abstract

[ES]El objetivo de este Trabajo de Fin de Grado es estudiar el programa llamado ROS, un entorno para la programación de robots. Proporciona una serie de herramientas, librerías, drivers… que facilitan en gran medida la programación de sistemas robóticos. Para realizar este estudio se utilizará ROS para crear una aplicación para un robot LEGO Mindstorms NXT. Estos robots son pequeños y versátiles, y son adecuados para la investigación. La aplicación que se llevará a cabo será un seguidor de línea, un robot capaz de seguir una pista dibujada sobre una superficie de otro color. Para programar la aplicación, se utilizarán en la medida de lo posible las herramientas proporcionadas por ROS. De esta manera, se espera alcanzar una mayor comprensión de ROS y de su funcionamiento, con sus fortalezas y sus debilidades.

[EU]Gradu Amaierako Lan honen helburua ROS izeneko programa ikastea da. ROS robotak programatzeko ingurune bat da. Erreminta, liburutegi, driver… kopuru bat eskaintzen ditu, zeinek sistema robotikoen programazioa asko errazten duten. Ikasketa hau egiteko LEGO Mindstorms NXT robot batentzako aplikazio bat sortzeko erabiliko da ROS. Robot txiki hauek erabilera ugari izan ditzakete eta egokiak dira ikerketarako. Egingo den aplikazioa lerro jarraitzaile bat izango da, gainazal baten gainean beste kolore batez marraztutako pista bat jarraitzeko gai den robota. Aplikazioa programatzeko, ROS-ek eskainitako erremintak erabiliko dira, hau posiblea denean. Era honetan ROS-en eta bere funtzionamenduaren ulermen hobea lortzea espero da, ROS-ek dituen indar eta ahuleziekin.

[EN]The objective of this End of Grade Work is to study a program called ROS, a framework to program robots. It supplies a series of tools, libraries, drivers… that make programing robotic systems easier. To complete this study, ROS will be used to design an application for a LEGO Mindstorms NXT robot. These robots are small and versatile, and are adequate for investigation. The application that will be programmed will be a line follower, a robot able to follow a track drawn over a surface of a different color. To program the application, the tools provided by ROS will be used, as long as this is possible. This way, it is expected to reach a wide comprehension of ROS and the way it works, with its strengths and weaknesses.