Control de vuelo de un cuadricóptero AR-Drone
Ikusi/ Ireki
Data
2015-11-27Egilea
Salado García, Juan Pablo
Laburpena
[ES]En este TFG se obtendrá un algoritmo de generación de trayectorias para
el cuadricóptero AR-Drone capaz de conseguir trazados lo más rápidos posibles
teniendo en cuenta la dinámica del modelo y las limitaciones del entorno. Así mismo
se propondrá un control primitivo para la detección de obstáculos. Mediante las
comunicaciones con el cuadricóptero y el control de los parámetros característicos
del medio, se establecerá usando el lenguaje C# los bucles de programación
necesarios para discriminar todas las trayectorias desfavorables y obtener una que
se adecue a nuestros criterios. [EU]GAL honetan AR-Drone modeloaren dinamika eta ingurumenaren
limitazioak kontuan hartuz bide azkarrenak edukitzeko gai izango den
kuadrikopterotzako algoritmo ibilbide sortzaile bat eskuratuko da. Halaber, oztopo
detekzio control primitibo bat proposatuko da. Kuadrikopteroaren komunikazioen eta tresnaren parametro berezien bidez, C# hizkuntzan aurkako ibilbideak bereizten
gure irizpidearekin bat egiten duen programazio begiztak aukertatuko dira. [EN]In this FYD a trajectory generator algorithm for the AR-Drone quadcopter
capable of obtaining the fastest possible routes will be obtained, always taking into
account the model dynamics and the environment limitations. Additionally a
primitive control for obstacle detection will be proposed. By means of the
communications between the quadcopter and the control of the characteristic
parameters of the device, using the C# language, the necessary programming loops
in order to select the inadequate trajectories will be established, obtaining those
which fit to our criteria.