Control de vuelo de un cuadricóptero AR-Drone

Abstract

[ES]En este TFG se obtendrá un algoritmo de generación de trayectorias para el cuadricóptero AR-Drone capaz de conseguir trazados lo más rápidos posibles teniendo en cuenta la dinámica del modelo y las limitaciones del entorno. Así mismo se propondrá un control primitivo para la detección de obstáculos. Mediante las comunicaciones con el cuadricóptero y el control de los parámetros característicos del medio, se establecerá usando el lenguaje C# los bucles de programación necesarios para discriminar todas las trayectorias desfavorables y obtener una que se adecue a nuestros criterios.

[EU]GAL honetan AR-Drone modeloaren dinamika eta ingurumenaren limitazioak kontuan hartuz bide azkarrenak edukitzeko gai izango den kuadrikopterotzako algoritmo ibilbide sortzaile bat eskuratuko da. Halaber, oztopo detekzio control primitibo bat proposatuko da. Kuadrikopteroaren komunikazioen eta tresnaren parametro berezien bidez, C# hizkuntzan aurkako ibilbideak bereizten gure irizpidearekin bat egiten duen programazio begiztak aukertatuko dira.

[EN]In this FYD a trajectory generator algorithm for the AR-Drone quadcopter capable of obtaining the fastest possible routes will be obtained, always taking into account the model dynamics and the environment limitations. Additionally a primitive control for obstacle detection will be proposed. By means of the communications between the quadcopter and the control of the characteristic parameters of the device, using the C# language, the necessary programming loops in order to select the inadequate trajectories will be established, obtaining those which fit to our criteria.