Diseño de un mecanismo para generar movimientos XY basado en la utilización de elementos flexibles.

Abstract

[ES]El objetivo de este proyecto es diseñar un mecanismo que proporcione desplazamientos XY en una plataforma empleando barras flexibles. Para ello se partirá de la teoría de vigas de Euler-Bernoulli con el objeto de conocer la relación entra las cargas y momentos actuantes en los extremos y la deformada de las barras. Se utilizarán integrales elípticas y métodos numéricos que se implementarán en un programa Matlab para resolver las ecuaciones que facilitan el cálculo de la elástica. Por último, se diseñará el mecanismo y se construirá un prototipo para comparar resultados analíticos y experimentales.

[EU]Proiektu honen helburua XY plataforman mugimendua lortzeko mekanismoaren diseñua da, hagazka malguak erabiliz. Horretarako kargen eta momentuen arteko erlazioa eta hagazken deformazioa jakiteko Euler-Bernoulliren habeen teoria oinarritzat hartuko ditu. Integral eliptikoak eta zenbakizko metodoak erabiliko ditu eta Matlab programan implementatuko dira elastikaren kalkuloa lortzeko ekuazioak ebatzi ahal izateko. Azkenik, mekanismoa diseinatu eta eredua eraikiko dira emaitza analitikoak eta esperimentalak alderatzeko helburuz.

[EN]The aim of this project is to design a mechanism that provides XY displacements in a platform employing flexible beams. The analysis of the the elastica is carried out starting from the Bernoulli Euler beam theory. The object will be to know the relation between the applied forces and the displaced shape of the buckled beam. Elliptical integrals and numerical methods will be implemented in a Matlab file to solve the equations that provide the solutions of the elastica. Finally, the mechanism will be designed and a prototype will be built in order to compare analytical and experimental results.