Análisis de posición en mecanismos ultra-flexibles para robots colaborativos

Abstract

[ES]En este Trabajo de Fin de Grado se lleva a cabo el análisis y resolución del problema de posición de un mecanismo constituido por dos barras flexibles de longitud variable, unidas entre sí por un par de rotación y al sistema fijo mediante pares prismáticos. Para ello, se realiza el estudio analítico de la deformación no lineal de barras flexibles teniendo en cuenta los distintos modos de flexión. Los resultados se validan con análisis numéricos usando modelos de elementos finitos y contemplando no linealidades. También se analiza su aplicación a la última generación de robots colaborativos.

[EU]Gradu Amaierako Lan honetan mekanismo baten posizio problema bat analizatu eta ebatzi egiten da. Mekanismo hau, bi luzera aldagaieko barra malguz osaturik dago, euren artean errotazio pare batez eta sistema finkoari pare prismatiko batez loturik daudenak. Horretarako, barra malguen deformazio ez linealaren estudio analitikoa egingo da, flexio modo ezberdinak kontuan harturik. Emaitzak, ez linealtasunak kontuan izanik eta elementu finituekin egindako modeluak erabiliz egindako analisi numerikoekin baliozkotuko dira. Lan honetan, ere, mekanismo hauen azken generazioko errobot kolaboratiboekiko aplikazioa ere analizatuko da.

[EN]This Final Year Project analyzes and solves the position problem for a mechanism composed of two flexible bars of variable length. These bars are pinned together at one end and clamped at the other one. In order to achieve this, the nonlinear deformation of the flexible bars is analytically studied, taking into account the different flexure modes. The results are validated through numerical analysis using finite elements models with nonlinearities. Its application to the last generation of collaborative robots is also discussed.