Desarrollo de un generador de trayectorias para un hexápodo para la evaluación de sus prestaciones dinámicas

Abstract

[ES]Mediante este proyecto se quiere lograr una puesta a punto de un hexápodo. Por una parte, se va a realizar un estudio del posicionamiento lineal de sus ejes, ya que este robot se caracteriza por su alta precisión. También se va a programar un generador de trayectorias de diferentes perfiles de velocidad y aceleración. Esta aplicación va a poder ser usada por el hexápodo, el cual va a generar una trayectoria cuando se desplace de un punto a otro en las condiciones cinemáticas deseadas. Por último, se va a tratar de hallar los valores máximos de aceleración y jerk con los que va a poder trabajar el manipulador al realizar un perfil de movimiento determinado

[EU]Proiektu honen bitartez hexapodo baten garapena lortu nahi da. Alde batetik, bere ardatzaren posizio linealari buruzko azterketa bat egingo da, izan ere, robot honen ezaugarri garrantzitsuenetariko bat zehaztasuna da. Abiadura eta azelerazio perfil ezberdinak dituen ibilbide sortzailea programatuko da. Hexapodoak programa hau erabiltzeko aukera dauka, modu honetan, nahi den ibilbidea egingo du puntu batetik beste puntu batera joatean, guzti hau nahi diren zinematika baldintzetan. Azkenik, manipulatzaile honek lan egin ahal dituen azelerazio eta jerk-aren balore maximoak aurkituko dira.

[EN]The purpose of this project is to validate experimentally the linear position of the axes of the hexapod. Furthermore, another aim of this project is to program a path generator of speed and acceleration profiles. Thus, the hexapod generates the desired path when it moves from one point to another with the specified kinematic conditions. Finally, it will find the maximum values of acceleration and jerk with which the manipulator will be able to work. This project comes as a response to familiarize with this machine of 6 degrees of freedom.