Ampliación de funcionalidades en la herramienta de simulación EDUBOT (Educational Robotics Toolbox)

Abstract

[ES]El objetivo de este proyecto es ampliar las funcionalidades del programa educativo de simulación de robots EduBot (Educatonal Robotics Toolbox), bajo el entorno de MATLAB. Por una parte, se introduce la posibilidad de visualizar el espacio de trabajo de los robots espaciales (con más de tres grados de libertad) de manera sencilla e intuitiva. Y por otra parte, se amplía la librería de robots disponibles, añadiendo el robot industrial Puma 762 de UNIMATION con todas sus características y aplicaciones: el espacio de trabajo, la cinemática y dinámica directa e inversa, la generación de trayectorias, el modelo diferencial y el control.

[EN]The aim of this project is to expand the functionalities to the educational robotics toolbox EduBot in the MATLAB environment. The representation of the 3D robots workspace (with more than three degrees of freedom) in an easy and intuitive way will be implemented as well as a full new industrial robot (UNIMATION’s Puma 762) with all its properties and applications: the working range, the direct and inverse kinematics, the direct and inverse dynamics, the trajectory generations, the differential model and control.

[DE]Ziel dieses Projektes ist es, die Funktionalitäten der im Rahmen der Bildung entwickelter Robotik-Toolbox EduBot in der MATLAB-Umgebung zu erweitern. Die Darstellung des Arbeitsbereiches des 3D-Roboter (mit mehr als drei Freiheitsgrade) wird auf einfacher und intuitiver Weise auch als komplett neuer Roboter (UNIMATIONS Puma 762) mit allen Eigenschaften und Anwendungen implementiert: Arbeitsbereich, direkte und inverse Kinematik, direkte und inverse Dynamik, Erstellung von Laufbahnen, Diferentialmodell und Kontrolle.