Teoría de Centromas

Abstract

En este artículo se propone una ecuación vectorial que relaciona las velocidades absolutas de tres cuerpos rígidos móviles con un movimiento plano de tipo general. A partir de esta ecuación, es posible obtener la relación entre las velocidades polares de los tres puntos matemáticos, relacionados entre ellos por el Teorema de Aronhold-Kennedy. La fórmula permite calcular una de las velocidades polares de las otras dos, siendo conocidas las velocidades angulares y aceleraciones de los cuerpos en movimiento. Es aplicable independientemente de si los centros instantáneos (polos) están situados en puntos físicos en el enlace o no. Se incluyen ejemplos ilustrativos de la aplicación de la fórmula sobre enlaces planos representativos. En la sección final, se obtiene la expresión analítica de la velocidad del centroma, punto matemático asociado a los centros de curvatura de la trayectoria de un punto móvil. En base a este se obtienen conclusiones cinemáticas de gran importancia.