Mejora de estrategias de navegación en el robot de servicio kTBot/Teknibot

Abstract

La idea de este proyecto es volver a poner en marcha un robot en el que parte del software que utiliza se ha quedado obsoleto. Éste corresponde al área de la robótica de servicio, puesto que está diseñado para hacer de asistente a las personas haciendo de guı́a en entornos interiores a la vez que ofrece información relevante para los visitantes. Aunque el principal cam- bio en la migración consista en la actualización del sistema operativo y el framework utilizado para el gobierno del robot, se pretende modificar todos los demás paquetes y librerı́as que se utilicen de forma que hagan uso de sus ultimas versiones que serán, en principio, las que mejores resultados ob- tengan. Ası́mismo, se quiere incorporar nuevas funcionalidades o mejoras en las diferentes fases del robot como la navegación, el rendimiento general o la comunicación. Pese a que esto último no abarque gran parte del trabajo realizado, es el principal motivo que le ha dado vida al proyecto. Este trabajo está dividido en cinco capı́tulos. El primero de ellos hace una introducción al mismo explicando las motivaciones del proyecto y los objetivos o retos que se plantean. Después se hace un breve repaso a la lite- ratura, donde se describen los principales algoritmos utilizados para abordar los problemas que surgen en la navegación autónoma. En tercer lugar se espe- cifican la mayorı́a de los componentes electrónicos incorporados en el sistema que hacen posible un correcto funcionamiento del robot. A continuación se explica en qué consiste el desarrollo del proyecto en sı́ y los procedimientos llevados a cabo para realizar tanto la migración como la mejora del software. Para finalizar, se concluye el trabajo con las deducciones, lecciones e ideas que han surgido en la realización de este proyecto y las cambios que se quieren