Diseño e implementación de algoritmos de control en robots humanoides

Abstract

[ES]El objetivo de este documento es llevar a cabo el desarrollo de una serie de estrategias de control que se implementarán en un robot humanoide para participar en la competición nacional de robótica CEABOT 2017 que tendrá lugar en Oviedo en Septiembre. Se analizarán las pruebas a superar y se contabilizarán los recursos disponibles, tanto humanos como materiales, para diseñar una serie de estrategias que mejoren la fuerza y velocidad del robot. Esas estrategias se desarrollarán y, una vez completadas, se implementarán en el controlador del robot y se realizarán ensayos para para mejorarlas y en caso necesario, detectar posibles fallos y corregirlos.

[EN]The aim of this document is to develop a series of control strategies to implement in a humanoid robot, which will take part in the national robotics competition CEABOT 2017 that will take place in Oviedo in September. The challenges to be passed will be analysed and the resources available will be accounted for, both human and material ones, in order to design a set of strategies that will improve the strength and speed of the robot. Those strategies will be developed, and once they’re finished, they will be implemented in the robot’s controller and tested in simulations so that any possible fault can be detected and solved and the robot can be improved.

[EU]Lan honen helburua giza itxurako robot baterako kontrol estrategiak garatzea eta inplementatzea da, CEABOT 2017 robotika nazio-lehiaketan parte hartzeko, Oviedon gertatuko dena Irailean. Lehiaketan gainditu beharreko frogak aztertuko dira, eta eskugarri dauden baliabideak zenbatuko dira, bai giza baliabideak bai materiazkoak, robotari indar eta abiadura gehiago ematen dioten estrategiak diseinatzeko. Estrategia horiek garatuta daudenean, robotaren kontroladorean inplementatuko dira eta hauek balioztatzeko frogak egingo dira, akatsak aurkitzeko eta zuzentzeko.