Implementación en MSC Adams de un modelo cinemático y dinámico de robot humanoide

Abstract

[ES]Las competiciones de robots en el campo de la ingeniería han crecido notablemente en la última década. En la Escuela Superior de Ingeniería de Bilbao de la UPV/EHU existe un equipo de estudiantes de ingeniería industrial que participan en una competición de robots humanoides. Con el objetivo de optimizar el trabajo de programación necesaria para la competición, se propone el desarrollo de un modelo virtual del robot mediante la herramienta de simulación MSC Adams para analizar su comportamiento dinámico ante distintas situaciones. Una correcta simulación de su comportamiento proveerá de información de gran utilidad al programador evitando así el envío de consignas a los actuadores mediante la prueba y error.

[EN]Robotic competitions in Engineering have grown substantially in the last decade. In the Faculty of engineering at the University of the Basque country, there is a team of students of indrustrial engenieering working to participe in one of those competitions with humanoid robots. In order to evolve targets and change the focus factors in the robotic competitions, it is proposed the development of a virtual model of the real robot for simulations by the mechanical multibody software of analysis MSC ADAMS with the objective of giving feedback to programmers and optimize the work of analysis. A good simulation will enhance and generate new possibilities for programmers of the robot, and also would avoid to send comandos to the motors of the robot with the method of try and failure.

[EU]Azkeneko hamarkadan erroboten txapelketak nabarki zabaldu dira ingenieritza arloan. Euskal Herriko Unibertsitateko Ingenieritza eskolak badu errobot humanoiden txapelketetan parte hartzen duten ikasle taldea. Programazio lanen optimizazia helburu izanda eta erroboten portaera dinamikoak aztertzeko, MSC Adams simulatzailearen bidez bere modelo birtualaren garapena proposatu da. Simulaketa zuzenen bitartez, programatzailearen lana erreztu eta laburtzen da, aktuadoren bizitza handituz eta beraien funtzionamendua hobetuz.