Planificación de la trayectoria para la reducción de vibraciones en robots flexibles

Abstract

[ES]El Departamento de Ingeniería Mecánica de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao mantiene una línea de investigación en torno a los robots flexibles. El objetivo de este proyecto es planificar la trayectoria de la garra de dichos robots de tal manera que las vibraciones mecánicas que se generen sean mínimas. Para ello se ha desarrollado un programa en el cual, mediante series de Fourier y ciertas condiciones impuestas, se obtienen la trayectoria y los perfiles de velocidad, aceleración y sobreaceleración a implementar en el robot. Finalmente, se han analizado las ventajas de la solución propuesta frente a otras posibles soluciones.

[EU]Bilboko Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoko Ingeniaritza Mekanikoko sailak ikerkuntza lerro bat du errobot malguei buruz. Proiektu honen helburua errobot horien erpearen ibilbidea planifikatzea da, sortzen diren bibrazio mekanikoak minimoak izan daitezen. Horretarako programa bat garatu da, zeinetan Fourier serieen bidez eta baldintza batzuk ezarriz, errobotan inplementatu beharreko ibilbidea eta abiadura, azelerazio eta gainazelerazio profilak lortzen diren. Bukatzeko, proposatutako soluzioaren abantailak aztertu dira beste soluzio posibleen aurrean.

[EN]The department of Mechanical Engineering at the Faculty of Engineering of the University of the Basque Country is involved in a line of research focused on compliant robots. The aim of this project is to plan the path of the claw of a compliant robot in order to reduce the mechanical vibrations. To this end, a program has been developed in which, through Fourier series and certain imposed conditions, the trajectory and the velocity, acceleration and jerk profiles are obtained, to be later implemented in the robot. Finally, the advantages of the proposed solution compared to other possible solutions have been analyzed.