Lego® errobotaren gidari autonomo baten inplementazioa

Abstract

[EU]Gaur egun, era autonomoan jarduteko gai diren sistemen garapena , bereziki ibilgailuen gidatze sistemetan aplikagarri direnak, ingeniaritza automatikoarekin lotutako ikerkuntza eta berrikuntza arlorik interesgarrienetarikoa da. Aldi berean, erronkarik handienetarikoa ere bada, kontuan hartu behar dituen aldagai kopuru handia eta denbora errealeko prozesamenduak dakartzan zailtasunak direla eta. Dokumentu honetan aurkezten den proiektuan, ibilgailu erreal baten gidari autonomo baten diseinu eta inplementazioari lehen hurbilpen bat egiten zaio, LEGO® errobot bati giza begiraletzarik gabe jarduteko gaitasuna emango dioten zenbait algoritmo eta protokolo garatuz. Lan honen azken errepideetatik at hainbat aplikazio desberdinetan erabilgarri izan daitekeen software bat diseinatzea da eta, gerora begira, benetako ibilgailu baten aplikagarri izan daitekeen software baten lehen pausuak emanda izatea.

[ES]Hoy en día, el desarrollo de sistemas capaces de operar de manera autónoma y más en concreto, los sistemas aplicables al entorno de pilotaje de vehículos, es uno de los campos de innovación mas interesantes relativos a la ingeniería automática. A su vez, supone uno de los desafíos más importantes debido a la gran cantidad de variables a procesar en tiempo real. En el proyecto que se presenta en este documento, se hace un primer acercamiento a un piloto autónomo aplicable a un vehículo real, en este caso un robot LEGO®, capaz de operar sin supervision humana, mediante el desarrollo de algoritmos y protocolos que lo dotaran de dichas cualidades. El objetivo final de este trabajo es el de diseñar un software útil para varias aplicaciones fuera de la red vial, y con vistas al futuro, haber dado los primeros pasos en el desarrollo del piloto autónomo de un vehículo real.

[EN]Nowadays, autonomously working systems and specially autonomous pilots for cars are one of the most relevant innovation areas relative to system automatization and automatic engineering fields. It is also one of the greatest challenges due to the big amount of variables that they need to process in real time. In the project presented in this paper, a first approach is made to the development of an autonomously working pilot by designing the algorithms and protocols that help a LEGO® robot to operate without requiring human supervision. The main objective of this work is to develop a software suitable for various applications outside the road network, such as indoor routes in industrial warehouses. Even though the developed software will not be suitable to use in the road network, in regards to the future, firts steps for the development of a real autonomously guided vehicle will be made.