Análisis cinemático de un manipulador flexible de dos grados de libertad

Abstract

El presente proyecto enmarca la investigación sobre el análisis y desarrollo de un mecanismo que conforma el movimiento de un manipulador o de un robot tipo “compliant”, no desarrollado hasta la fecha. El proyecto expuesto es una memoria del desarrollo de una idea o prototipo que cubre el modelado teórico de un equipo, el cual también aporta una nueva solución a las técnicas utilizadas en el ámbito de la ingeniería. Se trata de una nueva tipología de robot basada en la deformación de 2 barras rígidas, las cuales dotan de una cierta libertad de movimiento al cabezal o punto de unión de las mismas. En el documento se recogen los aspectos dinámicos y cinemáticos que determinan el comportamiento mecánico del mecanismo, así como su dimensionamiento, el material con el que está fabricado y el área de trabajo que puede abarcar. También se analizan los posibles errores de cálculo que se cometen y cómo minimizarlos. Finalmente, se ofrece una alternativa al robot, en función del material por el cual se conforma, y se plantea una posible aplicación en la sociedad actual. Idioma: Castellano

Proiektu honek, gaur egun garatu barik dagoen robot “betearazlearen” mugimendua osatzen duten mekanismoaren analisia eta gara pena aztertzen du. Lan hau modelizazio teoriko baten ideia edo ereduaren garapenaren memoria da eta baita ere, ingeniaritza arloan erabiltzen diren teknikei konponbide berriak eskaintzeko balio du. Robot mota berri bat da itxuragabetzean dauden 2 barra zur run oinarritzat hartuta, eta aldi berean, barren buruan zein elkartasun puntuan mugimendurako askatasuna duena. Dokumentuan, mekanismoaren jarrera mekanikoa zehazten dituen alderdi dinamikoak zein zinematikoak biltzen dira, eta baita bere hedadura, ze materialaz fabrikatu dan eta lan eremua zehazten dira. Lanean zehar, agertu ahal diren kalkulu akatsak aztertzen dira eta horiek nola minimizatu ahal diren azaltzen dut. Amaitzeko, materialaren arabera robotaren alternatiba bat proposatzen da eta gizartean nola aplikatu ahal den azaltzen dut.

The present project frames the investigation on the analysis and development of a mechanism that forms the movement of a “compliant” robot, not developed to date. The exposed project is a memory of the development of an idea or prototype that covers the theoretical modeling of a team, which also provides a new solution to the techniques used in the field of engineering. It is a new type of robot based on the deformation of 2 rigid bars that provide a certain freedom of movement to the head or junction point of them. The document includes the dynamic and kinematic aspects that determines the mechanical behavior of the mechanism, as well as its dimensioning, the material with which it is manufactured and the work area it can cover. We also analyze the possible mistakes of calculation that area committed and how to minimize them. Finally, an alternative to the robot is offered, depending on the material for which it is made, and a possible application in current society is proposed.