Desarrollo de controladores avanzados para sistemas multivariable en el entorno LabView

Abstract

Este trabajo de fin de máster (TFM) consiste en el desarrollo de distintos algoritmos de control mediante la aplicación LabVIEW, además de una tarjeta de interfaz NI myRIO de National Instruments (NI) para el control en tiempo real de tres sistemas distintos: un sistema carro, un sistema péndulo Gantry (Grúa) y un sistema péndulo invertido. Los algoritmos están basados en controladores PID y de realimentación de estados, por asignación de polos y LQR. Así mismo, se crea una interfaz de usuario que permite interactuar con los sistemas y realizar pruebas con los algoritmos de control mencionados eligiendo los parámetros correspondientes, así como hacer simulaciones sobre sus modelos teóricos.