Implementación de un joystick a una maqueta twin rotor a través de Matlab

Abstract

El objetivo del proyecto es la implementación de un joystick a una maqueta tipo twin rotor a través del programa matemático Matlab, en concreto se ha trabajado con el subprograma de programación visual Simulink. A lo largo de la presente memoria se explicará el desarrollo de un programa capaz de controlar la maqueta mediante el manejo de un joystick de dos formas diferentes: un modo de vuelo controlado y otro de acción directa. El comportamiento de dichos modos de vuelo se describirá en el trabajo. En el desarrollo del programa se ha trabajado primero con una simulación del TRMS para posteriormente trabajar con la maqueta real. Esta memoria recoge toda la información correspondiente a los programas desarrollados para controlar la maqueta real y simulada, así como un análisis de los resultados obtenidos en los diferentes ensayos que se han realizado. El trabajo también cuenta con una caracterización del twin rotor, tanto de su aspecto físico como de los modelos matemáticos en los que se fundamentan los sistemas de control utilizados

The Project consists in the connection of a joystick to a TwinRotor using the Matlab program. Specifically, I have worked with Simulink, the visual programing subprogram of Matlab.In this report it is explained thedevelopment of the programable to handle the twin rotor by using a joystick. The twin rotor will be able to be driven by two ways: a controlled form and a direct action form. The behavior of these two different ways of drivingareexplained in the report.For the development of the final software,it has been worked in two steps. At first it has been used a simulation and once good results has been achieved with the simulation it has been worked with the actual twin rotor. This report includes all the data itis needed to understand the developed programs and the analysis of the tests done. It also includes a description of the mechanical and mathematical shape of the twin rotor.

Proiektu honen helburua twin rotor maketa batean joystick baten inplementazioa da, Matlab programa matematikoaren bidez egindakoa. Zehazki, programazio bisualerako Simulink subprogramarekin lan egin da.Memorian zehar maketa kontrolatzeko joystick-aren bi erabilpen mota desberdinen garapena azalduko da: kontrolatutako hegaldi modua eta ekintza zuzeneko modua. Lanean bi hegaldi modu horien jokabidea deskribatuko da.Programaren garapenenan, hasteko twin rotor-aren simulazio batekinlan egin da, ondoren twin rotor errealarekin lan egiteko. Memoria honek maketa erreal eta simulatua kontrolatzeko garatu diren programen informazioa biltzen du, baita aurrera eraman diren entseiluetatik jasotako emaitzen analisia ere. Lanean gainera, twin rotor-aren karakterizazio bat 3garatu da, non bere itxura fisikoa zeinerabilitako control-sistemen oinarrian dauden eredu matematikoak azaltzen dir