Control de un exoesqueleto mediante señales EMG (electromiográficas)

Abstract

Las señales electromiográficas son las señales eléctricas que los músculos del cuerpo humano generancuando realizan algún movimiento. Estas señales pueden ser capturadas mediante unos sensores, para suposterior tratamiento, interpretación y utilización. En este proyecto se van a utilizar las señales EMGgeneradas por ciertos músculos para implementar el control de un exoesqueleto que apoya al movimientodel brazo humano. Para ello se toman las señales del bíceps y del tríceps, además del braquiorradial, y apartir de ellas se calculan las consignas de movimiento a enviar al exoesqueleto. Además de dichasseñales, también se han empleado un goniómetro que permita conocer el ángulo del brazo en todomomento, sensores táctiles de presión para conocer la fuerza realizada por el usuario, y se ha valorado laopción de utilizar actuadores con memoria de forma.El objetivo principal es el de conseguir recrear el movimiento de un brazo humano de la manera más realy natural posible, utilizando para ello señales EMG y otras entradas que se consideren de interés. Paraello se van a emplear técnicas avanzadas de control que permitan un procesamiento rápido de todas lasentradas del sistema y una adaptabilidad a variaciones en las entradas.