Methodology for car location and motion determination using camera sensors and image segmentation and classification

Abstract

In this document a study of the different methodologies to obtain the position of an autonomous vehicle by using camera images is carried out. The objective of the project is not only to calculate the position change of the car from one frame to the following one, but also to study the different systems to relocate the car in a map by detecting characteristic features of the environment in the image, allowing to correct the accumulated deviation. Among the different options for doing this relocalization, it is developed a road segmentation and classification system, as it is considered to be the most interesting option for the deviation correction problem.

En este documento se lleva a cabo un estudio de las diferentes metodologías para obtener la posición de un vehículo autónomo usando imágenes obtenidas mediante cámaras. El objetivo del proyecto no es solo calcular el cambio de posición de una captura a otra, sino también estudiar los diferentes sistemas para relocalizar el coche en un mapa detectando detalles característicos en la imagen, permitiendo corregir la desviación acumulada. Entre las diferentes opciones para hacer esta relocalización, se desarrolla un sistema de segmentación y clasificación de carretera, ya que se considera que es la opción más interesante para el problema de corrección de la desviación.

Dokumentu honetan kameren erabilerari esker lortutako irudiak erabilita ibilgailu autónomo baten posizioa lortzeko metodología ezberdinen azterketa burutzen da. Proiektuaren helburua irudi batetik hurrengorako posizio diferentzia kalkulatzea bakarrik ez da, baita mapa batean auto bat birlokaliztzeko sistema ezberdinen azterketa ere. Horretarako irudien xehetasun bereizgarriak detektatu egiten da, desbiderapen metatua zuzen daitzan. Birlokalizazioa lortzeko aukera ezberdinen artean, segmentazio sistema eta errepide sailkapen bat garatu da, desbiderapenaren zuzenketa lortzeko aukera hoberena baita.