Navegación autónoma de un Micromouse mediante visión artificial

Abstract

El objetivo de este trabajo de fin de grado es el desarrollo de un prototipo de un robot diseñado acorde a la competición Micromouse, el cual trate de recorrer un laberinto desde la celda de inicio a la celda de destino en el menor tiempo posible de forma autónoma. En este proyecto, el guiado del Micromouse estará basado en visión artificial, es decir, realizará en todo momento la interpretación de las imágenes obtenidas a partir de una cámara a bordo como única forma de percibir el laberinto, prescindiendo de sensorización tradicional y de la adecuación o marcado del entorno. En particular, se emplearán las funciones que proporciona la librería de visión por computador OpenCV y se realizará un análisis de los diferentes métodos y funcionalidades que pueden emplearse para lograr un guiado efectivo del prototipo y de otros sistemas similares. El prototipo constará de un procesador ARM de bajo consumo montado sobre un chasis impreso en 3D, la cámara a bordo, la batería y un conjunto de componentes auxiliares además de los relativos a la motorización.