Sistema de reconocimiento automático del entorno basado en plataforma SUMMIT actualizada

Abstract

Español: El robot autónomo terrestre SUMMIT de Robotnik, se gobierna mediante una placa controladora del mismo fabricante. El PC integrado al que se conecta tal controladora, ha quedado obsoleto y por tanto, se ha sustituido por una placa con mejores prestaciones. Esta sustitución ha dado lugar a la implantación de nuevo hardware y software para el control de los motores. Para la mejora de la sensorización, la cámara PTZ integrada en el robot ha sido sustituida por un sensor rpLidar con el que poder crear un sistema de mapeado. La solución creada a partir de estas modificaciones se presenta detalladamente en este documento.

Euskera: Robotnik-ek sortutako SUMMIT lurreko robot autonomoa fabrikatzaile berdineko plaka kontroladore baten bidez gobernatzen da. Plaka hau zaharkituriko prozesagailu batera konektaturik dago. Ordenagailu hori, ezaugarri hobedun beste batekin ordezkatu da. Ordezkapen honek, motoreen kontrolerako hardware eta software berriak erabiltzea eragin du. Sentsorizazioa hobetzeko asmoz, errobotaren PTZ kamera rpLidar sentsore batez ordeztu da, zeinekin mapeo sistema bat era daitekeen. Memoria honetan, modifikazio hauekin sortutako soluzio berria aurkezten da.

English: The Robotnik SUMMIT autonomous terrestrial robot is managed by a controller board created by the same manufacturer. This one is connected to an out-dated PC which has been replaced by a computer with better features. This has concluded in the use of new hardware and software for the control of the motors. For a better sensorization system, the PTZ camera integrated on the robot, has been replaced by the rpLidar sensor which is capable to build a map system. In this memory, it is presented a new solution created from the previous modifications.