A generic multi-robot architecture for mobile manipulator robots and its integration in the smart factory

Abstract

Esta Tesis Doctoral se centra en dar solución a dos de las principales demandas de los sistemas de fabricación flexibles en el ámbito de los Robots Móviles de Manipulación (MMRs).Por un lado, se presenta Robotframework, una arquitectura genérica que facilita el desarrollo de aplicaciones robóticas concretas, mediante la fácil integración de las habilidades necesarias para la ejecución de las tareas establecidas en el plan del robot, cuya implementación es totalmente dependiente de los controladores de bajo nivel del robot utilizado. El diseño modular de la arquitectura, la implementación de habilidades mediante el concepto de pluginlibs y las directrices propuestas para la generación de los planes son los pilares sobre los que se construye Robotframework.Por otro lado, se dota a Robotframework de las capacidades de socialización necesarias para poder interactuar con otros robots o cualquier otro activo de una fábrica inteligente. Se propone una arquitectura para la integración de MMRs basados en Robotframework en sistemas de fabricación inteligentes, siguiendo los preceptos de la arquitectura de referencia RAMI. En concreto, haciendo uso del concepto de I4.0, haciendo especial énfasis en su Asset Administration Shell (AAS).