Diseño, modelado y control de robot paralelo neumático reconfigurable

Abstract

El empleo de bancos de pruebas para generar nuevos conocimientos científicos y tecnológicos es uno de los pilares de la investigación. En el presente Trabajo Fin de Máster, se aborda el diseño, modelado y control de un robot paralelo planar 3RRR que pueda servir como banco de ensayos para el testeo y exploración de nuevos algoritmos de control y de técnicas de aprendizaje autónomo. Como elemento de actuación se emplean músculos neumáticos artificiales. El robot es reconfigurable, de forma que es posible modificar fácilmente el número, la posición y el tamaño de los músculos y elementos rígidos que lo conforman, obteniendo así una amplia variedad de relaciones cinemáticas y dinámicas. Previamente al diseño del prototipo, se realiza un estudio sobre la robótica paralela y sobre el funcionamiento de los actuadores de tipo McKibben. Para el diseño y simulación de la solución se utiliza el entorno de Simscape-Simulink, obteniendo buenos resultados de posicionamiento y seguimiento de trayectorias por parte del robot. Además, se propone una lista de componentes y consideraciones para su construcción física.