Control de posición de un carro

Abstract

La primera parte de este proyecto se ha basado en hacer la caracterización y calibración de un codificador y en la segunda se ha creado un VI mediante LabVIEW para el control de la posición.

El objetivo principal de este trabajo ha sido hacer el control de la posición de un carro que se desplazaba horizontalmente mediante una transmisión piñón-cremallera. El carro lleva incorporado un codificador angular el cual se ha utilizado para adquirir el número de pulsos. Este codificador ha ido unido a la tarjeta de adquisición de datos NI-6024. Como esta tarjeta no dispone de una entrada válida para codificadores, se ha debido implementar mediante software esa funcionalidad, necesitando de una lógica que determine el sentido del desplazamiento. En este caso se ha utilizado LabVIEW, un programa de programación gráfica, el cual además de crear un sistema lógico también se ha utilizado para crear el VI para el control de la posición. Aunque antes de crear el controlador, se ha tenido que hacer la calibración y caracterización del codificador, puesto que no se tenía ningún dato sobre él. Para hacer ambas medidas se ha hecho el mismo procedimiento usando un osciloscopio y LabVIEW. Para hacer la caracterización se ha obtenido la frecuencia máxima calculando el número de pulsos en un determinado tiempo. Dividiendo ambos datos se ha conseguido la frecuencia máxima.