Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

Abstract

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

[EU]Dena den lan honen helburua manipuladore paralelo baten posizio problema ebastea da mugimendu parasitoak aztertuta eta problemarengan duten influentzia ikusita. Horretarako egingo dugun lehenengo gauza makinaren CAD modelo bat izango da. Hau egin ondoren posizio ekuazioak ebatsiko ditugu eta posizio problemaren ebaspena programatuko dugu MATLAB bezalako software batean. Azkenik lortutako emaitzak antzekoa den mekanismo batekin komparatuko dira.

[EN]The main goal in this work is solving the kinematics problem for a parallel mechanism analyzing parasitic motions and the influence of these on the problem. In order to achieve this the first step will be to build a CAD model of the machine. Afterwards the kinematics equations will be solved and the solution of the problem will be programmed in MATLAB. Finally the obtained results will be compared with a similar machine but a slightly different configuration.