Simulación del robot Delta mediante MATLAB

Abstract

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB trata sobre el robot Delta. El objetivo principal del trabajo es servir de base para futuros proyectos. Incluye información sobre los robots Delta, así como de sus aplicaciones. Este tipo de robots tienen numerosas aplicaciones y beneficios gracias a las numerosas características favorables que se mencionan a lo largo del trabajo, como lo es por ejemplo la gran velocidad a la que se puede mover. En el trabajo se verán las resoluciones de los problemas cinemáticos: directo e inverso. Además, se podrán describir trayectorias tomando como base los anteriores problemas cinemáticos. Finalmente, es especialmente interesante la introducción de los interpoladores en la generación de trayectorias y los beneficios que ello trae consigo.

[EU]SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB Gradu Amaierako Lana Delta errobota eta bere erabileraz aritzen da. Lan honen helburu nagusia etorkizuneko proiektuetarako oinarri izatea da. Bere barnean, Delta errobotei eta euren aplikazio ugariei buruzko informazioa aurkitzen da. Errobot mota honen aplikazio anitz ditu lanan zehar aipatuko diren ezaugarri onuragarriei esker; hala nola, abiadura handian mugitzeko gaitasuna. Hurrengo orrialdetan, problema zinematiko zuzena eta alderantzizko problema zinematikoen ebazpena ageri da. Gainera, problema hauetan oinarrituz hainbat ibilbide sortu ahal izando dira. Azkenik, aipagarria da interpolatzaileen sarrera ibilbide sorkuntza eta euren eragin onuragarria.

[EN]The essay: SIMULACIÓN DEL ROBOT DELTA MEDIANTE MATLAB is about the Delta robot. Its main purpouse is to serve as the base of future projects. The essay includes information about Delta robots and about their applications. This kind of robots has a wide variety of applications and benefits thanks to all the favourable characteristics that are mentioned along the document, as the increased speed that these robots can reach. Forward and inverse kinematics problems will also be solved in this paper.Moreover, with the help of the mentioned kinematics, different trajectories can also be described. Finally, it is of sume interest the benefits that the introduction of the interpolators brings for the generation of trajectories.