Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

Abstract

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

[EU]Proiektu honen helburua mekanismo robotiko beritxuragarrien ezagueran sakontzea da, baita kasu praktiko batean ere. Mekanismo hauek trantsizio azkarrak lortu ditzekete eta ingurune desberdinetara moldatzeko ahalmena dute, kostuak eta espazio beharrak laburtzen. Horretarako, gaiaren egoera ikasiko da, aplikazio nagusiei buruz informazioa biltzeko eta arlo honetan egon daitezkeen aukerak ezagutzeko. Ondoren, robot berezi baten analisi zinematikoa egingo da, eta ibilbide plangintza metodoen laguntzarekin, software grafiko batean implementatuko da bere mugimendua simulatzeko. Proiektu osoan zehar programazioa eta irudikapena "Matlab" softwarerraren bidez egingo da.

[EN]The purpose of this project is to increase the knowledge regarding the reconfigurable robotic mechanisms, as well as to put it into practice. These mechanisms can accomplish quick changeovers and they are capable of adapting themselves to many different environments, leading to a reduction in costs and space requirements. For this, the state of the art is studied, in order to gather information about the main applications and the opportunities that this field provides in different areas. Afterwards, it is required the analysis of the motion capacities of a specific robot, and together with path planning methods, its implementation in a graphic software for motion simulation. The software tool ‘Matlab’ is going to be the one that will allow for carrying out the programming and representation throughout the whole project.