Diseño de un mecanismo de amplificación para una garra de 1 grado de libertad.

Abstract

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un mecanismo que amplifique el movimiento de un grado de libertad. Dicho proyecto consiste en optimizar un mecanismo ya existente formado por un músculo neumático de un grado de libertad de forma que se mejore el rango de utilización de dicho mecanismo ampliando la carrera final de éste. Para ello se llevará a cabo un análisis de distintos mecanismos multiplicadores, el diseño de la mejor opción entre todos ellos y la final fabricación de un prototipo funcional. También se llevará a cabo el diseño y fabricación de las piezas auxiliares que, si bien, no forman parte explícita del mecanismo multiplicador, son necesarias para la posterior implantación de dicho mecanismo en el mecanismo ya existente, formado por un mecanismo mecatrónico de cinemática plana 5R dotado de un músculo neumático y una ventosa.

[EN]The current Work-End-Of-Degree aims at contributing to the development in an investigation line through the implementation of a mechanism which amplifies a onedegree- of-freedom movement. This project consists of optimizing an actual mechanism formed by a one-degree-of-freedom pneumatic muscle and a gripper so that it improves the use rate of the mechanism amplifying its final track. For that, an analysis of different multiplier mechanisms will be made as well as the design of the best option among them and the manufacturing of a functional prototype. Also the design and manufacturing of the auxiliary pieces will be made although they are not explicit part of the multiplier mechanism; however, they are necessary to the later implementation of this mechanism on the current mechanism, formed by a 5R flat kinematic mechatronic mechanism outfitted with the pneumatic muscle and the gripper.

[EU]Ondoren aurkezten den gradu amaierako lanak ikerketa lerro baten garapenean laguntzea du helburu, horretarako askatasun gradu bateko mekanismo baten laguntzaz mugimendua anplifikatu lortu nahi du. Aipaturiko mekanismoa, muskulu pneumatiko batez hornituta dagoena, askatasun-gradu bateko mugimenduaren optimizazioarekin mekanismoaren erabilera-maila hobetzea litzateke azkeneko mugimendua handituz. Hartarako mekanismo ezberdinen analisia burutuko da, horien artean aukera onenaren diseinua eta prototipo funtzinalaren fabrikazioa garatuko da. Horrez gain pieza laguntzaileen diseinua eta fabrikazioa burutuko da, kontuan harturik mekanismo biderkatzaileen parte ez direla baina mekanismoaren inplementaziorako beharrezkoak. Hau guztia zinematika paraleloko 5R mekanismo batez eraturik egongo da; muskulu pneumatiko eta bentosa batez hornituta.