Diseño mecánico de manipulador paralelo XY.

Abstract

[ES]El proyecto consiste en el desarrollo mecánico de un manipulador paralelo basado en un mecanismo de cadena cerrada y 5 pares de rotación moviéndose en un mismo plano, de modo que cubra un espacio de manipulación previamente definido. Para ello se realizan los diseños en programas de CAD y se realizan los planos de diseño y montaje con el objetivo de posteriormente llevar el diseño a la realidad.

[EU]Proiektu hau kate itxiko mekanismo batean oinarritutako manipulatzaile paralelo batean datza. Manipulatzaile honek, bost errotazio pare ditu. Aurrez definitutako lan espazio baten barruan mugitzen da eta, gainera, ez da bere plano horizontalatik mugituko. Horretarako, CAD disenuak egiten dira. Amaitzeko, robotaren muntaketako planoak sortzen dira, geroago diseinua errealitatera eramateko asmoz.

[EN]This Project intends to develop a new parallel manipulator whose kinematic chain is based in a loop closure with five rotational pairs, which moves over one plane, in order to manipulate objects on a workspace which has defined previously. Firstly, the designs are done with CAD programs and then, the design and assembly drawings are generated with the purpose of fabricate it.