Metodología para la implantación de una herramienta de control virtual de robots serie

Abstract

[Es]El objetivo principal de este trabajo es la introducción del usuario al mundo de la robótica, explicando para ello, desde un punto de vista práctico, los conceptos teóricos relacionados con la cinemática de mecanismos espaciales, específicamente la de los robots serie. Para lograr este objetivo se ha creado una metodología de aprendizaje, basada en tres ejercicios, que explica los comandos principales de RobotStudio; software de programación necesario para el control virtual de robots de la marca ABB, robot disponible en la escuela. Junto con esto, se desarrollan los conceptos necesarios para la realización de tareas básicas dentro del ámbito de la robótica. Mediante la implantación de esta metodología se pretende dotar al usuario de los conceptos esenciales para programar robots serie dentro de un ámbito virtual, otorgándole la posibilidad de conectarlo posteriormente a un robot real, obteniendo resultados prácticos y visibles.

[EU]Lan honen helburu printzipala erabiltzailea robotikaren munduan barneratzean datza; horretarako, ikuspegi praktiko batetik, mekanismo espazialen zinematikarekin erlazionatutako kontzeptu teorikoak azalduko dira. Helburu hau lortzearren, RobotStudio programaren oinarrizko komandoak biltzen dituen ikasketa-metodologia sortu da, hiru ariketetan oinarritutakoa. RobotStudiori dagokionez, programa hau ABB markako roboten, unibertsitatean dagoen robotaren, kontrol birtuala egiteko beharrezkoa den softwarea da. Honekin batera, proposatutako metodologiak robotikaren esparruan oinarrizkoak diren ariketak aurrera eramateko beharrezkoak diren kontzeptuak garatzen ditu. Metodologia honen ezarpenari esker, erabiltzaileak robota esparru birtualean programatzeko oinarrizko kontzeptuak bereganatuko ditu, ondoren, esparru birtuala eta robot errealaren konexio sinple batekin, ingurune errealean ikusi ahal izango dituenak.

[EN]The principal aim of this project is the introduction of the user to the world of robotics, explaining, from a practical point of view, the theoretical concepts related to the cinematic of space mechanism such as series robots. In order to achieve that goal a learning methodology it´s been created, based in three different exercises, explaining RobotStudio´s main commands; a programming software needed for the virtual control of ABB robots, robot available at the university. Herewith, this methodology also includes the concepts needed for the realization of basic tasks inside the field of robotics. By implanting this methodology, the user will gain the basic concepts needed to program series robots inside a virtual environment, obtaining practical and visible results by just connecting the virtual program with the real robot.