Análisis y diseño de controladores para un equipo twin rotor

Abstract

[ES]Este trabajo de fin de grado (TFG) consiste en el desarrollo de dos algoritmos de control diferentes para un sistema de múltiples entradas y salidas (MIMO) que modela el comportamiento de un helicóptero. El primero estabiliza el eje del sistema en una posición predefinida, a pesar de posibles perturbaciones. El segundo consigue que la maqueta siga una trayectoria prefijada. La tarea ha incluido el análisis del sistema, su modelado y la construcción e implementación de ambos controles. De esta manera, el alumno ha sido capaz de aprender a tratar con controles en tiempo real y herramientas matemáticas como “Matlab” o “Simulink”, llevando a cabo un trabajo que podría tener una aplicación venidera en un helicóptero real si así se considera.

[EU]Gradu amaierako lan (GAL) honek helikoptero baten eredua egiten duen sarrera eta irteera anitzeko (MIMO) sistema baterako bi control algoritmo eraikitzean datza. Lehenengoak ardatza aurretik zehaztutako posizio batean egonkortzen du, nahiz eta perturbazioak egonaren aukera. Bigarrenak maketak aurretik hautatutako ibilbidea jarraitzea lortzen du. Lana sistemaren analisiaz, haren modelaketaz eta kontrol bien eraikuntzaz eta inplementazioaz osatu da. Honela, ikaslea erreal denborako kontrolekin eta “Matlab” edo “Simulink” erreminta matematikoekin lan egiteko gai izan da, etorkizunean benetazko helikoptero batean ezarpena izan litekeen lana eginez.

[EN]This end of grade work (EGW) consists in the development of two different control algorithms for a multiple input-multiple output (MIMO) system which models the behavior of a helicopter. The first one stabilizes the beam of the system in a predefined position regardless of disturbances. The second one makes mockup follow a preset trajectory. The task has included the analysis of the system, its modeling and construction and implementation of both controls. This way, the student has been able to learn how to deal with real time controls and math tools like “Matlab” or “Simulink”, carrying a work which may have a further application in a real helicopter if it is considered so.