Metodología de análisis y diseño para un manipulador paralelo tipo delta

Abstract

[ES]El presente documento analiza el proceso de diseño y fabricación de un prototipo de manipulador paralelo tipo delta. En este proceso se cuenta con tres etapas bien diferenciadas: el análisis de la cinemática mediante la creación de un modelo matemático flexible, el diseño de un prototipo válido mediante técnicas CAD y el uso de los métodos de fabricación utilizados para la obtención del mismo. Se analizará la metodología implementada en cada etapa, junto con la viabilidad de su aplicación industrial y sus ventajas frente a otras alternativas.

[EN]The present paper analyses the design and fabrication process of a delta parallel manipulator prototype. This process contains three main steps: the analysis of the kinematics through the creation of a flexible mathematic model, the designs of a valid prototype through CAD techniques and the use of fabrication procedures to obtain it. The methodology implemented in every step will be analysed, besides its industrial viability and advantages over other options.

[EU]Dokumentu honek delta motako manipuladore paralelo baten diseinu eta fabrikazio prozesuak aztertuko ditu. Prozesu horretan hiru pauso bereizi daitezke: zinematikaren analisia modelo matematiko malgu baten sorkuntzaren bitartez, prototipo onargarri baten diseinua CAD tekniken bidez eta prototipoa eskuratzeko fabrikazio metodoen erabilera. Pauso bakoitzean inplementatutako metodologia aztertu egingo da, bere erabilera industrialetarako aplikagarritasuna eta beste aukeren aurrean dituen abantailekin batera.